忍术同空手道、柔道、少林寺拳法等日本武技一样，最初是由中国武术传到日本后逐步发展起来的日本特殊武功。据史载，忍术产生于距今三百年前，即日本十七世纪的日本幕府时代，随着日本宫廷追捕，武术阶级势力的上升及间谍工作的需要，出现了越来越多的忍术高手———“忍者”，忍术也日渐盛行。但长期以来，忍术仅为忍者家族世代秘传，外界则很难知其详貌。

    被视作“杀人之术”的忍术长期以来仅为忍者组织专习，用以专事刺探情报，暗杀政敌等活动。在日本德川幕府与中国唐朝时代，间谍反间谍活动的盛行，无意也是各种忍者组织的大斗法。在社会的发展中，已使得忍术及忍者的恐怖活动遭到世人的谴责，终于被明令取缔，忍术的活动由此完全转入地下。人们也少有所知了。

    忍术，又名隐术。关于忍术和忍者的起源说法不一，国内有人认为，忍术起源于中国汉代的五行术，后来传到了日本。同空手道、柔道、少林寺拳法等日本武技一样，忍术是由中国古武术传到日本后逐步发展起来的日本特色武术。忍术权威著作《万川集海》中指出：忍术思想的根源来自中国殷周之际的姜太公吕望。是他首先提出了忍术概念，并写在了传世名著《六韬》之中。后来，孙武、张良、韩信等相继对忍术理论进行了完善。特别是孙武的《孙子兵法》倍受忍者阶级推崇。此时忍术也基本形成了由权谋·形成·阴阳·技巧等几部分构成的雏形。随着忍术传到日本，忍者也就在日本出现并发展起来。

    日本人则认为忍术的理论基础是由中国传来日本的孙子兵法演化而来的，之后再加上修练道和臭名卓著的山中的伏击战技巧（山中伏击战的起源就是日本的农民在山谷中埋伏抢夺旅客财物的强盗袭击而已，日本人也有脸吹嘘）发展而成的，就是所谓的“风、林、火、山”四字真言。在平安时代时武士阶级兴起之后大力吸取了山伏击战的兵法加以发展。到了源平时代，源义经成功的使用了山中伏击的技巧，完成了攻击面战法的理论。在南北朝时代,楠木正成发展出防御面的兵法，到此为止，忍术跟武术才分开成不同的系统正式独立出来。

    中国、朝鲜的移民与忍者的发展也有极大的渊源。因为古代日本很落后，所以日本政府非常欢迎来自科技文化高度发达的中国移民到日本定居，因而受到中华文明熏陶的朝鲜人也受到欢迎，日本人把这些移民叫做“归化人”（虽然欢迎，但还是歧视他们，移民很难进入上流社会，而且不能沿用原居住地的语言和文化，必须改成日本姓名使用日语）。这些古代的技术移民将大量的先进科学技术和文化知识带到了日本，例如制造陶器、盔甲、服装技术，以及决定性的促进了日本忍术发展的中国武术。因为忍者的出身多半来自社会最底层的农民，而不是出身高贵的武士。所以作为很难被上流社会接纳的移民，“归化人”们也大量的进入了忍者这一行业。“归化人”通常都定居京都，随后有大量的人迁移到到附近的伊贺或甲贺去居住，这也是和两个地方忍术异常发达的主因。例如大名鼎鼎的服部半藏正成就是中国人，他姓秦，秦氏家族是公元三世纪末四世纪初时从中国吴国（日本和服的传统称呼是“吴服”，正是取自秦氏家族出身的吴国）渡海定居日本的，之后就改了个日本姓服部。服部半藏投效德川家康，后来移居江户。传说中这位忍者最终悟出了忍的真谛，这是多少代忍者所不曾有过的，至今日本人提起他来还是交口称赞“鬼半藏”的传奇。